#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/**
  * 函    数：直流电机初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);		//开启GPIOB的时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);						//将PB12至PB15引脚初始化为推挽输出，它们用于调控电机正转或倒转（虽然在我的构想里它不需要倒转）	
	
	PWM_Init();													//初始化直流电机的底层PWM
}

/**
  * 函    数：直流电机1设置速度（PA8对应的B口）
  * 参    数：Speed 要设置的速度，范围：-100~100
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_SetSpeed_1(uint16_t Speed)
{
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);	//PA4置高电平
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);	//PA5置低电平，设置方向为正转
	PWM_SetCompare1(Speed);				//PWM设置为速度值
}

/**
  * 函    数：直流电机2设置速度（PA11对应的A口）
  * 参    数：Speed 要设置的速度，范围：-100~100
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_SetSpeed_4(uint16_t Speed)
{
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);	//PA4置高电平
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);	//PA5置低电平，设置方向为正转
	PWM_SetCompare4(Speed);				//PWM设置为速度值
}
